滴滴无人车载客上海首秀，但体验一言难尽....
今天滴滴通过直播在上海进行了一场对公众开放的自动驾驶载人运营测试，并开启种子用户筛选，在上海的你可以通过滴滴 App 报名预约自动驾驶网约车服务，运营范围被限定在上海的开放测试道路上，路线主要涵盖了会展中心、办公区、地铁站、酒店等核心区域站点，测试期间通过筛选的用户可以免费体验这一项“无人打车”。
2019 年10 月，文远知行在广州开启无人车载客试运营，本月他们联手高德打车正式上线无人驾驶网约车的服务，首月乘坐免费，运营范围为广州市黄埔区、广州开发区中心区。
Robotaxi（无人驾驶出租车） 虽然在国内还是新兴事物，但这早已不是什么陌生的概念。2018年12月，Waymo发布了RoboTaxi服务WaymoOne，官方数据显示目前已经完成了超过 10 万次载客，这被行业视为无人驾驶转向“工业化”的重要一步，也是无人驾驶商业化变现的一种重要模式。
近年来越来越多的无人驾驶玩家开始推出 Robotaxi 相关服务。美国加州有Waymo、Pony.ai、AutoX 等公司在跑，国内则由百度 Apollo 领衔，去年 9 月 26 日，百度 Apollo 的 Robotaxi 在长沙正式开启载人试运营，随后加入的玩家还有正如上文所述的文远知行和滴滴。
滴滴无人车运营范围
从示范性的体验式运营到向公众开放式运营，Robotaxi 的舞台从封闭园区搬到了开放测试道路，无人车将面对人类驾驶员日常所面对的同样的路况。对于车辆自动驾驶的能力要求应该在 L4 级左右，无人车理应具备像人类一样的驾驶能力。
但反看今天滴滴在上海的表现，结果似乎有些不尽如人意。
考题太简单，滴滴却没拿高分
我反复观看了滴滴的路测直播视频，在种种细节的处理上，滴滴的无人驾驶着实有些“辣眼睛”。虽然今天上午上海飘起来了小雨，这对于自动驾驶来说确实不算好天气，但如果以“人”的要求来看，这样的天气完全算不上极限。
随着央视记者一段简单口播之后，滴滴无人车准时到达了站点。随车而来的有两位乘客，一位是坐在主驾的安全员，一位副驾的技术人员。前者需要在突发情况下接管车辆，后者则时刻抱着电脑监控车辆的运行数据，并向记者提供技术讲解。虽然我们没有实地乘坐车辆，但通过视频我们依然能发现了不少不完善的地方。
Bug 1
在记者上车之后，滴滴无人车便出了“洋相”：无法起步。在长达数分钟的一通操作之后，车辆才正式进入无人驾驶状态载着乘客向目的地出发。
如果是人类驾驶网约车，这个时候乘客应该发牢骚了吧。（偷笑）
Bug 2
可能是测试路段相对偏僻，当时道路上的参与者并不多，从后排的监控屏幕上可以清晰地看见路上只有零星的车辆，基本都是从对向驶来。而且车辆所有的拐弯都是右转弯，拐弯动作根本没有行人非机动车干扰。
在上海开过车的朋友都知道，这是极度不符合现实情况的。由于上海路口相对来说比较复杂，摩托限牌导致电瓶车相当多，车辆右拐经常会被非机动车和行人打断。
之所以强调滴滴的这次测试都是右拐弯，是因为“左转”才是考验自动驾驶技术的难题。
众所周知，十字路口的路况非常复杂，即便是绿灯，左拐车辆依然需要面对对向同样是绿灯的直行车辆或者是过斑马线的行人，左拐车道往往会因为车流缓行排起长队，人类常常需要见缝插针，老司机都会非常头疼，这对于自动驾驶更是恶梦。该场景下，无人车需要全方位感知和预测周边可能发生的情况，要想作出像人类一样灵活的决策更是难上加难，而右拐会相对简单许多。
滴滴的本次测试看上去似乎在有意规避左拐难题。
我不清楚是否是滴滴有意“清场”，但路况这道题实在是太简单了，这么简单的路况对无人车的运营并不具备太多的参考价值。
Bug 3
即便是这么简单的路况，滴滴无人车的表现还是非常保守，行驶车速全程控制在了 40km/h 以下。确实，无人车车速越慢，容错率越高，这对于滴滴来说是最稳妥的测试方式，但也违背了实际情况。
实际中，如此简单的测试环境应该在确保安全的情况下压着限速走，“低速蠕行”只能说对自家的技术不够自信。
如果你是乘客，你要赶飞机或者有约会这样的急事儿，我强烈建议你不要尝试这样的 Robotaxi。
Bug 4
细心的人可能发现了，在央视记者从安研路安拓路公交车站到上海汽车城地铁站这段行程里，安全员曾经“偷偷”监管过车辆。
正当央视记者咨询技术讲解工作人员什么时候需要接管时，话音刚落，当车辆走到一个略有弧度的小弯道时，安全员突然双手接管了方向盘，对方说是由于“溅起的水花会影响雷达和摄像头，这个时候他们就会接管。”
滴滴通过这个测试，明确告诉你一件事，雨雪天气千万不要乘坐自动驾驶汽车。（Doge）
滴滴技术人员还说到，不能确保其他道路参与者一定遵守交通规则，他们可能会对无人车进行干扰，一旦出现这种情况也是需要安全员接管车辆的。
Bug 5
在一个十字路口，滴滴无人车通过 V2X 技术成功识别了红绿灯信号，完美做到了红灯停、绿灯行。但行驶到路口中，无人车的惊魂一刻上演了，当时对向有两台车正在左拐，无人车顺利跟第一台车远距离错开，但第二台车通过时与无人车非常接近，从车内监控画面来看，此时第二台左拐车的车尾与无人车可以说是擦肩而过。
虽然交通规则上来讲，有信号灯的路况，拐弯得让直行，但现实情况往往是谁快谁走，理论上谨慎的驾驶员都会脚上带刹车，可是这台无人车似乎没有任何减速的迹象。试想一下对方如果突然刹车，这么短的距离无人车能够反应过来刹停保证不相撞吗？
据我总结，滴滴的无人车觉得是属张飞的，“莽汉性格”。（Doge）
Bug 6
在央视记者的第二段试乘中，正常行驶的滴滴无人车突然遇到了“名场面”，一台三轮车停在了右侧机动车道挡住了去路。可能是模型还没有做好，车内监控没能显示这台三轮车的具体形态，只是显示为一个长方体障碍物。
人类驾驶员碰到这种情况怎么办？这还不简单，先确定车道线是否支持变道保证不违章、观察后方有无来车确保安全快速超车。
滴滴无人车碰到这茬儿居然歇菜了，据工作人员说，此时车辆需要请求远程协助，让远程协助中心下发指令确定能否通过...... 我看了下，从反馈信息到下达指令车开始动进行变道，滴滴一共花了近 40 秒...... 这种典型的“机器思维”真是急死人。
滴滴自动驾驶公司 CTO 韦峻青解释说，无人车会对汽车、摩托车、自行车、行人等常见的场景进行分类，但三轮在路边修车属于复杂场景，这种遇到的比较少，需要人类远程协助确定能否通行。
如果从机器学习的角度，我能理解这个逻辑，机器没有学习过这种模型就果断停下来，如果台湾的那台特斯拉能够贯彻这种逻辑就不至于发生车祸了。但我的疑问是，第一、三轮车究竟算不算异型障碍物，中国如此常见的交通工具居然不加到深度学习的场景中？第二、刹停这个决策一点毛病没有，但机器为什么不能做出自主变道的决策？
从种种 Bug 来看，滴滴的无人车载人项目依然处于一种“演示”状态，要想人类驾驶员一样去为乘客服务还需要很长一段路要走。
不过拍了那么多砖，滴滴无人车还是有一些地方要表扬的，比如车灯和车门的自动化控制、乘客下车时车内监控视角抬高观测两边是否有来车这种小细节、更让我好感的是清爽的后备箱，没有裸露密密麻麻的设备，载物空间没有因为加装自动驾驶设备而受到太大影响等等。
在这里希望中国的自动驾驶公司们能够从用户的实际体验出发，完善技术，使用上少些机械的“僵硬感”，多提供“拟人化”的服务，而不是着急去做个 Demo 博公众眼球。
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